Павел Михайлович Зайцев родился в мае 1923 года в деревне Бурачовка (ныне Лопушское сельское поселение Выгоничского района Брянской области) в крестьянской семье. После получения начального образования работал в колхозе.

С ноября 1944 года принимал участие в боевых действиях на 1-м Украинском фронте в должности командира стрелкового отделения 359-го стрелкового полка 50-й стрелковой дивизии.

В ночь на 30 января 1945 года во время Сандомирско-Силезской операции батальон, в составе которого находился Зайцев, форсировал реку Одер в районе Бреслау (ныне Вроцлав, Польша). При расширении плацдарма продвижение подразделения было остановлено огнём из бетонированного трёхамбразурного дота.

Старший сержант Зайцев, будучи раненым, подобрался к доту и метнул в него две противотанковые гранаты. Когда огонь временно прекратился, он поднялся, чтобы добить огневую точку, но в этот момент пулемёт заработал снова. Ценой своей жизни Павел Михайлович закрыл амбразуру своим телом.

26 февраля 1945 года за проявленные мужество и героизм при освобождении Польши Павлу Михайловичу Зайцеву было присвоено звание Героя Советского Союза (посмертно). Также был награждён орденом Ленина.

Память о герое увековечена следующим образом:

• В родной деревне и в Выгоничах именем героя названы улица и средняя школа
• В 1980 году у здания школы установлен бронзовый бюст
• На воинском кладбище имени М.И. Кутузова в Болеславце находится могила героя
• Личные вещи и автомат П.М. Зайцева хранятся в Военно-историческом музее артиллерии, инженерных войск и войск связи в Санкт-Петербурге